Cómo instalar ROS Melodic en Ubuntu 18.04 LTS

Si aún no tienes ubuntu, sigue las siguientes instrucciones para instalar ubuntu 18.04 LTS.

1. Configuración de los repositorios de ubuntu

Ve a Software & Updates -> Ubuntu Software y selecciona main, universe, restricted y multiverse“.

2. Configuración de sources.list

Esto permite que tu computadora acepte software de packages.ros.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configuración de las claves

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Si tienes problemas para conectarte al servidor de claves, intenta con alguna de las siguientes opciones:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Instalación de ROS

Actualiza la lista de repositorios:

sudo apt update

Instalación completa: ROS, rqtrviz, librerías genéricas, simuladores 2D / 3D y herramientas de percepción 2D / 3D.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Instalación estandar: ROS, rqtrviz, librerías genéricas.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Instalación del core: ROS, librerías de comunicación.

sudo apt install ros-melodic-ros-base

Instalación de paquetes individuales.

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

Ejemplo:

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

Para encontrar paquetes disponibles, usa el siguiente comando:

apt search ros-melodic

5. Configuración del entorno

Es recomendable que las variables de entorno de ROS se agreguen automáticamente a tu sesión bash cada vez que abras una nueva consola. Para hacerlo usa el siguiente comando:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Para cambiar el entorno solo en la consola actual, en vez de usar el comando anterior usa el siguiente:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

6. Dependencias para la construcción de paquetes

Para crear y administrar tus entornos de trabajo, hay varias herramientas que se distribuyen por separado. Por ejemplo, rosinstall es comando que permite descargar fácilmente muchos árboles raíz para paquetes de ROS con un solo comando.

Para Instalar esta herramienta y otras dependencias para construir paquetes de ROS, usa el siguiente comando:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. Inicialización de las dependencias del sistema

Antes de usar las herramientas de ROS es necesario inicializar rosdep. Para instalarlo usa el siguiente comando:

sudo apt install python-rosdep

Usa los siguientes comandos para inicializar rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

8. Crear un entorno de trabajo

Usa los siguientes comandos para crear un entorno de trabajo catkin:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

El comando catkin_make es muy útil cuando se trabaja con entornos de trabajo catkin. La primera vez que se ejecuta en el entorno de trabajo, crea un enlace CmakeLists.txt en el folder ‘src’.

Usuarios de Python 3: Si estás compilando ROS desde la fuente para lograr compatibilidad con Python 3, el primer comando catkin_make en un espacio de trabajo limpio, debe ser:

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

Si busca en su directorio actual, ahora debería tener una carpeta ‘build’ y ‘devel’. Antes de continuar ejecute el siguiente comando.

source devel/setup.bash

Para estar seguros que el entorno de trabajo está superpuesto, se tiene que validar que la variable de entorno ROS_PACKAGE_PATH incluye el directorio en el que nos encontramos.

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/opt/ros/melodic/share

Referencias:

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

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