Cómo instalar Gazebo 11 en Ubuntu 18.04

¿Qué es Gazebo?

Gazebo es un simulador dinámico 3D con la capacidad de simular con precisión y eficiencia grupos de robots en entornos interiores y exteriores complejos. Si bien es similar a los motores de juegos, Gazebo ofrece simulación física con un grado mucho más alto de fidelidad, un conjunto de sensores e interfaces para usuarios y programas.

Los usos típicos de Gazebo incluyen:

  • Pruebas de algoritmos robóticos.
  • Diseño de robots.
  • Pruebas de regresión con escenarios realistas.

Algunas de las características clave son:

  • Múltiples de motores que simulan las leyes de la física.
  • Una rica biblioteca de modelos y entornos de robots.
  • Una amplia variedad de sensores.
  • Interfaces de gráficas y de programación.

1. Configuración de sources.list

Esto permite que la computadora acepte software de packages.osrfoundation.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

Para confirmar que el archivo se escribió correctamente usa el siguiente comando:

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

Si todo está correcto, debe aparecer:

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

2. Configuración de las claves

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3. Instalación de Gazebo

Actualiza la lista de repositorios:

sudo apt-get update

Asegúrate de que el proceso de actualización de apt-get finalice sin ningún error, la salida de la consola debe finalizar con Done, como se muestra a continuación:

$ sudo apt-get update
Get:1 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security InRelease [88.7 kB]
Hit:2 http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic InRelease  
Hit:3 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic InRelease                     
Hit:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease                      
Get:5 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates InRelease [88.7 kB]   
Get:6 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-backports InRelease [74.6 kB] 
Fetched 252 kB in 1s (232 kB/s)    
Reading package lists... Done

Usa los siguientes comandos para instalar gazebo11:

sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

4. Revisión de la instalación

Usa el siguiente comando para ejecutar gazebo:

gazebo

5. Solución de problemas

Si estás utilizando una máquina virtual en Vmware y al tratar de ejecutar gazebo desde la consola aparece el siguiente error:

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.

Ejecuta el siguiente comando para deshabilitar la aceleración de gráficos 3D en la máquina virtual:

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.profile

Reinicia la máquina virtual e intenta ejecutar gazebo de nuevo:

gazebo

Referencias:

http://gazebosim.org/tutorials

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